WROミドル競技 何とかここまで・・・

子ども向けロボットプログラミング教室プログラボ北大路のえもりです。
アドバンスト1のクラスでの、ロボット競技大会に向けての取り組みの続報です。

前回の記事で、ロボットを作り直すことになったことをご紹介しましたが、いよいよ新たなロボットで、再挑戦です!

とはいえ、基本的な動きは変わらないので、新しいロボットに合わせて進む距離や曲がる量などを調整していきます。
で、順調に進むのかと思いきや、またまた意見のぶつかり合いが・・・

「アームは秒数で動かした方がいい!」
「いや、それはタイムロスだから、角度で動かすべきだ!」

アームで物をつかむ時、少し長めの秒数を指定することで、ピッタリ合わせなくてもつかめる(失敗しにくい)と、これまでの授業で 私が話したのを覚えていたようです。
ですが、秒数で指定すると、「待ち時間」みたいなものがどうしてもできてしまって、それがもう一人には「タイムロス」に思えて、気になる様子。

お互いに意見を主張しますが、いったい何を争っているのか分からない感じになって煮詰まっていたので、ちょっとだけ助け船を出しました。
「秒数にするか、角度にするか、というのを議論してるんじゃなくて、一番上まで持ち上げないといけないか、途中まででいいのか、ということを議論してるんじゃない?もし、一番上まで持ち上げないといけないんだったら長めの秒数で、途中まででいいんだったら、秒数より角度の方が合わせやすい、ということだと思うよ」と。
その結果・・・は、ここでは伏せておきます。

というような紆余曲折もありますが、何とか、こんな感じのところまできました。

あと1回、練習時間があるので、この後、スピードアップを図るそうです。
さあ、本番まであと少しです!

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WRO2019ハンガリー国際大会リポート(番外編)

今回初めてプログラボから国際大会に進出しました。8月に全国大会が終わってからの準備のことや、実際に参加してみての体験など、今後の資料となるように番外編として記載しておきます。

■ツアーと現地サポート

全国大会終了その日に、交通社から資料を受け取りました。ハンガリーへのツアーのことや諸手続きのことなど。とりあえず分からないことだらけなので後日メールでいろいろと質問をしました。基本的にはツアーで申し込むのが一番手っ取り早いのですが、全日程で一週間ほどあります。保護者の方は仕事を休んだり家を留守にすることになるので、競技日だけの参加をすることも可能です。

用語が分からなかったり、ツアーに含まれていない航空機の国内線を調べて予約をお願いしたり、書類を書いたり、締め切りがタイトなこともあり結構ストレスを感じました。その後も、渡航に関する提出書類がいろいろと追加されたり、出発ぎりぎりまでほんとに大丈夫なのか不安だらけではありましたが、現地ではいろいろとサポートしていただけたのでよかったです。

ただ情報をもれなく行き渡らせたり、団体としてスムーズに行動するためには、コーチと現地サポートスタッフはLINEグループを作っておくなどしてもよかったかもしれませんね。現地の情報もなかなか提供されなかったり、時間が変更になったりしますので。

■ロボット・プログラミング

そもそも競技をしにいくわけですから、世界で戦えるように仕上げていかなければなりません。全国大会の場合は夏休みがあったので、たっぷり時間を使うことができましたが、9月、10月は学校があるので、なかなか練習にくることができなくなりました。9月はロボットのタイムを縮めるための研究に1ヶ月を費やしましたが、今回は間に合わなくなる可能性が大きかったので、全国大会のロボットに多少改良を加えた程度となりました。

10月も部活の大会や試験などもあり、出発当日のお昼ごろまで最終調整をしていました。毎年の大会スケジュールにもよりますが、世界で戦うには、地区予選の段階から世界を意識したロボット制作が必要だと思います。しかし地区予選、Japan決勝で無理をして正確性を損なっては意味がないので、各大会を意識して年間を通したプランを組む必要がありそうです。

オープンカテゴリーではとにかく英語でのプレゼン、質疑応答が課題でした。英語の得意な講師や保護者の助けを借りながら、発音の向上ととにかく会話に慣れる機会を設けました。 こちらもギリギリまで練習の日々でした。 なおかつロボットの安定性を向上させたり、輸送できるようにするために全体的なフレームの構成を変更しました。

■旅の準備

一週間ほど滞在しますので、単純に旅行として着替えや身の回りのものも必要です。それに加えてロボット機材を持っていかなければならないのでかなり荷物が多くなってしまいます。あと、今回は事前に現地が寒いという情報があったので、暖かめの服や使い捨てカイロなども用意しました。実際には会場内は暑いぐらいで、移動もバスだったのでそこまで厚着はしませんでした。

スマホは競技中は使えませんが、写真を撮ったり気分転換にゲームをしたり良く使います。モバイルバッテリーはあったほうがいいですが、飛行機の預け荷物に入れられなかったりするので、機内持ち込みしておくなど事前にそういった情報の収集も必要です。

UNOを持っていったら大会記念品にもUNOが・・・

Wi-Fiは宿舎、競技会場ではいちおうフリーのものが使えましたが、特に競技会場では安定性が悪い場合もありました。海外で使えるレンタルWi-Fi(イモトのWiFi)を持っていきましたので、基本的にはどこでもネットが使える状態にできました。

あと観光地ではリュックの携行が禁止されている施設もありましたし、背中に背負うのは防犯上も良くないので、ボディバッグのようなかばんもあると良いです。やはり海外は日本と違って治安の面では、常に気を配る必要があります。オープンカテゴリーでは、空いた時間に他のブースを回って交流することもあって、貴重品の他に缶バッジや名刺などを持ち歩けるウェストポーチがあるととても便利です。

オープンでは会場の防犯対策として、南京錠付きのワイヤーロックを、通常のものとノートパソコンにつなげるタイプのものを持参しました。バックヤードでスーツケース同士をつなぐのに使いました。また、1日が終わり宿舎に帰る際には、ブースをKEEP OUTと黒字で書かれた黄色のテープで覆い、人が中に入れないようにしました。これらは悪意ある盗難というよりは、誤って中に入ったり、何かを持ち出してしまったりを防ぐ効果があると思います。

■機材

レギュラーカテゴリーでは、ロボット、予備パーツ、ケーブル類、充電器、パソコンなど最低限必要なもの+それぞれの予備をまず準備。特にロボットはまるまる1台分の予備を用意しました。最終的には本体3台、EV3のバッテリー4つ、パソコン2台、充電器2つずつ、予備の汎用パーツなどになりました。

飛行機内に持ち込めるサイズのスーツケースにEV3のキットケースが入ったので、そこに本番用のロボット、パソコン、充電器など最低限必要なもの、別の大きなスーツケースに予備機材を入れて、もしどちらかの荷物にトラブルがあっても競技ができるようにしておきました。海外では何が起こるか分かりませんからね。行き先に合わせたコンセントプラグも必須です。EV3やパソコンの充電器は元々海外の電圧でも使えるものがほとんどですので変換プラグさえあれば基本的には大丈夫です。

実際には赤いトレイは持っていかなかった

オープンカテゴリーではもっとたくさんの機材の運搬が必要になります。事前に会場に送る手段も無いことはないですが、それはさすがに不安ですね。Japanの時点で作ったシステムでは海外への運搬が不可能なサイズだったので、ばらして運搬しやすい構成に作り変えることになりました。それでもたくさんのスーツケースや段ボール箱になりました。 今回は同行者が多かったのでなんとか持っていけましたが、飛行機に預けたり機内に持ち込める荷物の量には限りがあるので、 今後はそもそもの制作の時点で輸送を意識したものを考える必要があります。

オープンではEV3を計5台、PCとipadをそれぞれ1台使用しました。万が一すべて故障しても大丈夫なように予備を用意した他、常に給電できるよう充電ケーブルも持参しました。準備や後片付けでごちゃついた際に他チームと混ざってしまわないよう、すべてにあらかじめチーム名の入ったシールを貼っておきました。そのほか、変圧器、海外仕様のコンセントプラグ、長めのケーブルの電源タップは必須です。電源の供給位置はブースによって異なり、私たちのチームは隣から延長ケーブルで伸ばしてきたものが天井付近にある状態でした。

飛行場での検査でも、ロボットや機材は場合によっては厳しくチェックされます。内容物の説明書類を用意したり、スーツケースの中身を簡単にチェックしてもらえるようにしておくなどの工夫もありかもしれません。 オープンでは展示台を金属製のポールで製作していたため、重量制限もギリギリでヒヤヒヤしました。

また、これは準備物というわけではないですが、会場内では大量のBluetoothが飛び交います。オープンのロボットでは一部にBluetooth通信を使っていたのですが、初日の準備中に接続が切れてしまい、会場内の通信の数が多くてサーチできないというトラブルが発生しました。あわててEv3を持って会場から離れた場所に行き接続し直しましたが、もしこれが本番直前に起きていたらパニックになっていたかもしれません。起きうる事態として想定しておくと対策が立てやすいと思います。

■展示備品など(オープン)

ポスターや壁面展示には大判プリンタで印刷した紙をロール状にして持参しました。他のチームを見ていると、大きな布に印刷しているチームが多く、その方が持ち運びや展示が容易な印象を受けました(発色といった見栄えの良さでは紙に軍配が上がりそうですが)。また、私たちのチームは強力両面テープで壁面に貼り付けましたが、大きなクリップで背面のパネルに上から固定しているところもありました。

ブースサイズは2×2×2mと聞いていましたが、実際には高さが+40cmくらいありました。こういうときに追加で飾れるものをもっていっておくと調整がききます。チーム名やJapanと描いたA4サイズの紙を万国旗のように飾り付けました。

養生テープ・ガムテープ・強力両面テープなどは必須です。5個ずつ持っていきましたが養生テープは使い切る寸前でした。また今回、土台に使っていたポールのジョイント部分が現地で破損するトラブルが発生しました。瞬間接着剤を使ってなんとか持ちこたえましたが、丈夫なものだからと言って油断してはいけない、必ず予備を持っていくこと、とよい勉強になりました。他にも、輸送時に弱ったり壊れたりした箇所があちこちにあったため、文具や工具など応急措置ができるものが必要です。 その際、カッターやハサミは機内持ち込みではなく、預け荷物にするのを忘れないように・・・(←行きは覚えてたけど、帰りの飛行機で忘れていてあえなく没収された)。

その他、レジュメや交流グッズを置くための小型の折り畳みテーブルや、選手が小休憩するための小型の折り畳み椅子が役に立ちました。あとは細かいですが、大きなサイズのビニール袋は出たごみの処分や雨天時の対策のために必ず持っていった方がよいです。

■通貨

現地通貨は、ハンガリーが「フォリント」、オーストリアは「ユーロ」です。基本的にはカードがあれば買い物はできるのですが、レストランでの飲み物は別料金になっていましたので少しは現地通貨の用意が必要です。今回は羽田空港で2~3千円分ぐらいずつ現地通貨に両替して持っていきました。

競技会場や宿舎でも飲み物を買うのに使いましたが、カードが使えるタイプの自販機もありました。まあ多少小銭があまったら記念に、ぐらいでいいと思います。カードは暗証番号(PINコード)が必須ですので、忘れていたら事前にカード会社に問い合わせておきましょう。

■食べ物

今回一番問題となったのは食べ物です。特に競技会場で出される食事がなかなか日本人の口に合うものではなく(大人も含めて)、特に子ども達はあまり食べられませんでした。肉体的にも精神的にも食事は本当に重要になりますので、現地に簡単に食べられる日本食を持っていくべきです。

なにげにおいしくありがたかった朝食

今回は競技期間の宿舎ではお湯を沸かせられなかったので、インスタント食品も食べることはできませんでした。ですので
・旅行用の簡易湯沸かし器(必須)
・カップラーメン、レトルト食品、味噌汁など
はあったほうがいいです。

普段食べている好きなお菓子などもあったほうがいいですね。会場では他国の参加者の子達とグッズの交換をしたりお菓子を配ったりしていましたので、その時にも小さなお菓子などは役に立つと思います。

■健康管理・衛生用品

長旅で食生活や睡眠が乱れやすく、また大会で緊張を強いられるため、子どもたちはいつもより体調を崩しやすいです。保護者の方と情報共有しながら、事前にできるだけの準備をしておいた方が良いと感じました。

飛行機やバスでの移動が多いので、乗り物酔いしやすい子どもは十分な準備が必要です。往路では空港の保安検査場を過ぎてから、保護者の方が日本の水やお茶、コーラなどの炭酸飲料を多めに購入していました(飲みなれたものがあると酔いにくい)。喉を守るためにもマスクもあった方がよいです。

また、もし体調を崩した際、薬は医師以外が渡すことができないので、酔い止めや風邪薬、鎮痛剤といった常備薬は自身で十分な数を持っていく必要があります。体温計もあると安心です。粉末のお湯で溶かすタイプのスポーツ飲料や、ゼリー飲料も、食事がとれないときのために持っていくとよいです。また、万が一病院にかかる際は、海外旅行保険の控えを添乗員に見せると間に入ってやりとりしやすくなるそうので、必ず持参しておきましょう。

また、女性の場合、気圧や気温の変化、緊張などから生じる女性ならではの体調変化に備えておく必要もあると思います。

その他、今回、競技期間中の宿舎ではタオルの交換がなく、緩衝材の代わりにスーツケースに詰めた予備のフェイスタオルが役に立ちました。

■英語

競技中はもちろん他国の選手との会話、街中、ホテルなどでも英語が必須になります。レギュラーカテゴリーでは審判からの説明やルールの解釈に必要ですし、オープンカテゴリーではプレゼン、審判からの質問の聞き取りで必須です。他国の選手との交流時にもジェスチャーだけではなく、きちんと会話をできればもっと楽しめるはずです。

そしてそれは選手だけではなくコーチにも言えます。今年のオープンでは、選手が審判の質問の意図をつかめない場合、コーチが間に入って要点を通訳するよう求められました。また、他国のコーチと蜜に会話をできれば、世界の最新技術や競技へのアプローチについての情報を得ることもできます。英語力は一朝一夕でどうにかなるものではないので、日々コツコツと学習していくしかないですね。

■チームグッズ

先ほども少し書きましたが、現地では他のチームの子ども達とグッズの交換などを行います。缶バッジやピンバッジが主流ですが、硬貨を交換したり、キーホルダーなどを配っているチームもありました。今回はチーム名の入ったオリジナルデザインの缶バッジを作って持っていきました。お菓子などもオリジナルデザインで作れるものがたくさんあるので、喜ばれると思います。オープンでは、チーム名入りのお菓子のほか、保護者の方が作って持ってきてくださった折り紙の手裏剣が大好評でした。

チームカード(名刺)にはtwitterアカウントを書いていたですが、メールアドレスを教えて欲しいという要望を何度か受けたので、複数の連絡手段を書いたカードの方がよかったのかもしれません。また、コーチも日英両面の名刺があってもよかったと思います。

現地で交換したもの

ステッカーなども大量に作るのであれば専門の業者に発注すればいいですが、たくさん必要でないなら家庭用プリンターでも作れますので、チームグッズとしていろいろデザインしてみるのも楽しいと思います。

他にも気付いたこと思い出したことがあれば書き足していきます。

WRO2019ハンガリー国際大会リポート(7)オープン3日目

WRO国際大会もついに最終日です。最終3日目の様子は千里中央の松村がお送りします。

・オープン1日目の様子はこちら
・オープン2日目の様子はこちら

昨日の3回目のプレゼンでは、審査員から鋭い指摘を受けたAR+。

次のプレゼンで、もし同じ質問が来たらどう答えるのか、対策を練っていきます。どう説明するか迷ったときは「私たちはこのロボットで何を伝えたいのか?」と初心に立ち返ることが大切です。さらに、技術的な質問に、プログラムを見せながらどう答えればよいかももう一度検討します。

何度もリハーサルをして動きを1つ1つ丁寧にすることを再確認。1日目の設営、そして2日目のぶっ通しのプレゼンでかなり疲れのたまっていた2人でしたが、集中力を切らすことなく、最終プレゼンに向けて調整を重ねました。

そして朝10時、いよいよ4回目のプレゼンがスタート!

今までで1番の笑顔で、審査員の顔をしっかり見てアピールできています。そして、ハンガリーに来てからなかなかうまくいかなかった、バスから地下倉庫に荷物を降ろす動きも成功!質疑応答も、英語で話されている内容を確認しながら、ゆっくりですが答えることができました。手応えあり!本人たちも観客も納得のプレゼンでした。

審査員に笑顔で挨拶をして、最終審査が終了しました。4回すべての審査を終え、2人とも、ほっとした表情。

と思いきや・・・。

「まだ次もあると思っているから、そのつもりでいる」とのこと。実は、まだこのあと「コールバック」があるかもしれないのです。コールバックとは、審査で得点が拮抗したときなどに、審査員がもう一度ブースに戻ってきて、ロボットを見せたりもう一度プレゼンしたりするシステムです。

ところが、いつまでたっても、どのブースにも審査員がやってきません。予定の撤収時間を過ぎても、何のアナウンスもなく、ジリジリする各国の選手たち。午後3時からは表彰式・閉会式が始まるので、それまでにすべての展示を片づけなければいけません。AR+も、次々にやってくる一般のギャラリーにロボットを見せながら(持ってきた大量のレジュメはすべて配り切りました!)、関係者らしき人がそばを通るたびに、緊張した表情を見せます。

結局、今年は全チームコールバックはなし。コールバックにかかったチームは上位入賞の可能性が高いという噂もあったので、私を含む周囲の大人たちは終始ソワソワしていましたが、

「力は出し切れたから、順位は関係ない」と大人なAR+。
かっこいい・・・。

「・・・まあ、全然気にならないっていったら嘘だけど!」
そうだよね。

さあ、レギュラー、オープン、フットボール、ARC(アドバンスド・ロボティクス・チャレンジ)、すべての競技が終了し、いよいよ表彰式です!全選手が開会式と同じ会場に再び集結します。

表彰は特別賞の発表に始まり、そしてその次がオープンカテゴリーです。エレメンタリー、ジュニア、シニアの順に、8位以上のチームが呼ばれます。

いよいよオープンジュニアの発表…。

「7th place, for the open junior is…. AR+! from Japan!」

ななななんと、AR+、7位入賞です!歓喜に沸く観客席。選手2人も立ち上がって国旗を掲げます。

なお、全チームのスコアは以下からもご覧いただけます。
WRO International Final 2019: Scoring

選手が納得のいくプレゼンができた今回の成果は、2人の頑張りはもちろんのこと、多くの人に支えられて実現したものです。プログラボとして初挑戦したオープンカテゴリー。右も左もわからない私たちに、惜しげもなく多くのアドバイスをくださった追手門学院大手前中高等学校ロボットサイエンス部のみなさん、英語プレゼンの校正や発音・質疑応答指導をしてくださった有志の保護者様、 忙しいときや困ったときにいろいろな作業を手伝ってくれた選手の友人たち。長きにわたる準備期間のあいだ、そして今回のハンガリーの旅路でも選手の体調管理を気遣ってくださった選手のご家族様。また、AR+はこの間多くのメディアから取材をしていただきましたが、取材していただいた方からも数々の応援の言葉をいただきました。

そのみなさまに、7位入賞という結果をお土産として持ち帰ることができることは大変喜ばしいと思います。コーチとしては、期間中の反省点もたくさんありますが、それらも含めて、今後の子どもたちの学びの発展に寄与できるよう、この経験を糧にしたいと思います。

AR+を支えて頂きました全ての皆様に感謝申し上げます。ありがとうございました。

WRO2019ハンガリー国際大会リポート(6)レギュラー3日目

・レギュラー1日目の様子はこちら
・レギュラー2日目の様子はこちら

旅の4日目は、いよいよ競技最終日。2日目の本番走行は今年から新たに採用された「2nd Day Challenge」とよばれる競技を行います。競技コート、ロボットはそのまま(改造しても良いが実際はその必要はなし)で、3つの課題が出されます。実は8月にデンマークで開催されたWROのフレンドシップ大会というものがあり、その時にテスト運用されていたものです。

一つひとつの課題はオブジェクトの運搬をするだけですが、いつもとは異なる場所に異なる色が置かれているなどです。基本的には今あるプログラムを並べ替えて調整すればできる程度の内容です。調整時間は90分、60分、60分が連続にあり、その区切りの中で調整を行いながら、自分達の好きなタイミングで審判にコールをして、本番を行うという少し変わったルールとなっています。その場で出された課題をクリアできるプログラムを作らなければならないので、選手の本来の実力が試されます。

上位チームは5分もすればだいたいの形ができて、15分後には満点をとれる状態になっていました。実際台湾チームのコーチは内容が簡単すぎてこれでは逆転ができないとぼやいていたそうです(昨日の1、2位はタイのチーム)。WROで優勝する、そのためだけに普段から活動している彼らとは正直なところ我々は次元が異なるのです。悔しいですがそれが私達の現実です。

満点をとって少しでも順位を上げたい、それが今の目標。二人は少しずつですがプログラムを完成に近づけています。動きは確実性を重視してゆっくりですが、本当に少しずつ満点に近づいています。最後の最後の調整走行で一度満点を取れましたが、もうタイムリミットが来てしまいました。時間内に審判にコールすれば本番走行はできますが、本当にギリギリのタイミングでした。

そして本番走行。一つずつオブジェクトを処理していくロボットを緊張しながら見守ります。最後のオブジェクトを置き終わったとき、1月からスタートした今年のWROの活動、兵庫予選会に向けて、Japan決勝大会に向けて、そしてこの国際大会に向けて日々努力してきたことの全てが報われる瞬間でした。

結果は見事満点を獲得!最終順位も14位と、昨日の18位から順位を上げることができました。総合の満点は今日の満点の150点を合わせると355点ですが、初日のサプライズ分の5点が不足しているので350点でした。350点のチームの中では2番手です。8位以内の入賞の目標は達成できませんでしたが、参加99チームの中での14位ですから大健闘です。

全ての競技が終了し、残すは閉会式。各カテゴリーごとに表彰が行われます。順位が発表される瞬間は会場内のいたるところで歓声が起こり、国旗がなびきます。国によってWROに対する姿勢は様々だと思います。ナショナルチームとして国をあげて作り上げてきているところもあれば、選手個々のチカラだけにゆだねている国もあります。

しかし、自国のチームが発表されるたびに国旗を振って自国の名前を叫ぶその光景を見て、ここはまさしく国と国が競い合うオリンピックの舞台なんだとあらためて思い知らされました。まだまだ私達はその舞台にほんの少し足を踏み入れただけにすぎなかったのです。

本気で世界のトップを目指す為には、これからやるべきことがたくさんあります。私達が一歩進んでいるときに、世界のトップは二歩も三歩も進むかもしれません。しかし目標を持って日々努力することは、結果が出なかったとしても何も無駄なことではありません。この大会でも子ども達は本当に貴重な経験をたくさん積むことができました。それはきっと一生の財産になってくれると信じています。

コーチである私自身ももしかすると今後の人生を左右するかもしれない、そんな経験をすることができました。いつかあの表彰台に上れることを目指して、また子ども達と一緒に歩んでいこうと思います。

最後に、子ども達を支えてくださり、この長旅にも同行していただいたご家族の方、現地で我々を支えてくださったWRO Japanと阪急交通社のスタッフ、そしてこの大きな規模の大会を滞りなく運営してくださったハンガリーの方々には本当に感謝をしています。

明日はウィーンで観光だ!

WRO2019ハンガリー国際大会リポート(5)オープン2日目

オープン競技2日目。いよいよ今日から、審判によるプレゼンテーション審査がスタートします。なお、昨年まで2日間で計3回だった審査を、4回に変更すると発表がありました。より、公平で多様な観点からの評価を目指す、とのことです。

そして、 いよいよ競技スタート!初日の今日は、午前1回、午後2回の計3回の審査です。1回目の競技は、緊張もありましたが、持ち前の笑顔と対応力でなんとか乗り切りました!

競技と競技の間は、絶え間なくやってくる様々な国の人々にアイデアを披露!質問や提案が飛び交いますが、お菓子やバッジを交換して交流も深まります。

特に保護者の方にご用意頂いた、「AR+オリジナルチョコレート」と「ありがとうキャンディー」が大人気でした。

午後の競技に備え、食堂でランチタイム。連日の鶏肉料理も美味しく頂きます!

2回目の競技。1回目と比べると余裕が出たのか声もしっかり出て、審査員の反応も上々。

質疑応答も笑顔で対応でき、手応えありという内容でした!

そして、本日最後となる3回目の競技。2回目の成功もあり、自信を高めて臨みましたが、やはり国際大会は甘くありません。 質疑応答でやや痛いところを突かれたり、隣のブースが直前に共有電源を落とし停電するなど、苦戦しつつも、明日へつながる学びの多い内容となりました。

大観衆の中でのプレゼンテーションと慣れない英語での質疑応答で疲れもピークですが、 泣いても笑っても明日は最終日。 悔いのないよう、自分たちの力を出し切ってくれることを祈るばかりです。